籃球最初被稱為納史勿夫球，乃加拿大人納史勿夫(James Naismith)於1891年所創。當時，他正在國際青年會訓練學院(International YMCA Training College)，亦即現今的春田大學(Springfield College)擔任體育科講師。
當初為了使學生在冬季裡不必天天做呆板乏味的體操，因而設計富有娛樂和競爭性質的運動來取代體操活動。奈氏設計出綜合美式橄欖球、曲棍球及足球等球類遊戲的方法與原則，以投擲進籃計分方式判定勝負的新式球類活動。納史勿夫在設計此項活動時，特別關注到個人技術與整體合作兩方面的均衡發展。
在第一次的籃球試驗遊戲中，納史勿夫使用了一個足球，並把兩個有底的籃筐懸掛在體育館兩端離地約十英呎（3.05 公尺）的牆上進行比賽，他把學生分兩隊，使用足球來投擲桃籃為主要目標，互相競賽，也是這項球類遊戲定名為「籃球」（Basketball）由來。因此，納史勿夫認為稱這項活動為「籃球」更為貼切。隨著這一場籃球試驗遊戲的成功，納史勿夫更於美國各州院校積極推廣這項活動。及後，籃球活動更流行到世界各地。
歷史上首次舉行籃球比賽是在1892年1月20日，奈氏並制訂十三條比賽規則，比賽時間規定為上、下半場各十五分鐘；對場地大小亦做規定。上場比賽人數逐漸縮簡，由每隊9人、7人、到1897年每隊比賽上場人數為5人。
1893年，一間公司正式生產了第一批比賽用的籃球，每隊出賽球員的人數亦於同年訂定為五人。當年規則、場地、器材設備亦有修訂；比賽時間為40分鐘，中場休息。 1898年，開始在球籃上沿加上一個鐵圈，至於球籃方面亦於稍後時間轉為「開放式」的設計，以便球員在對方投籃得分後，可以盡快取回籃球繼續作賽。
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1904年，籃球首次成為美國聖路易城 (St. Louis) 奧林匹克運動會的比賽項目。 籃球在美國及世界發展，主要是由YMCA策畫推廣及兩次世界大戰美軍派駐各地的影響，使籃球運動發展成為廣大群眾最喜好的運動之一。不過，直至1936年在德國柏林舉行的奧林匹克運動會，籃球才正式成為奧運的比賽項目之一。
至於女子籃球方面，發展則較為緩慢，由1892年一班女教師參加了納史勿夫主持的籃球訓練班開始，直至1976年，女子籃球才在加拿大蒙特里爾舉行的奧林匹克運動會，正式成為奧運的女子比賽項目之一。
目前國際業餘籃球協會（FIBA）會員國已擁有178個，就十幾屆競賽成績，美國一直是最強的一隊，有「籃球王國」的美譽。
時至今日，籃球在許多國家或地區，更發展成一個觀賞性極高的職業化運動，這尤以美國的 NBA 職業籃球聯賽為甚。NBA職籃源自1949年至今已有50年歷史。其採用獨特籃球規則，不同於國際規則。
 | NBA是世界上最迷人、運動競技水準最高的籃球比賽，其技巧、爆發力、速度、融合各個球員特殊技藝所展現的驚心動魄球賽。每年皆瘋靡了世界各地數以百萬計的球迷，並且成為他們茶餘飯後的熱門話題之一。 在香港方面，籃球除了是廣大市民一項相當普遍的活動之外，更是中小學體育科課程中一個不可缺少的主要項目之一。
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